La Fondazione museale con sede a palazzo Miniscalchi, nel centro storico di Verona, nacque per volontà del conte Mario Miniscalchi che, privo di discendenza diretta, con disposizione testamentaria del 22 luglio 1955 volle preservare da dispersione, sia l'antica dimora gentilizia sia le collezioni attinenti l'arte e la storia in essa conservate. Il conte Miniscalchi fece obbligo alla propria erede universale, figlia del fratello Emilio, di costituire una fondazione a scopo educativo e culturale da intitolarsi "Museo Miniscalchi-Erizzo". Ad essa egli lasciava a titolo di legato il palazzo di via San Mammaso e il grandioso edificio classicheggiante di via Giuseppe Garibaldi, nonché parte degli arredi e le collezioni di interesse storico, artistico, archeologico in esso contenute. Tutto il dispositivo testamentario fu subordinato a usufrutto in favore della consorte del conte. Questi morì il 12 novembre 1957. La Fondazione "Museo Miniscalchi-Erizzo", che era stata costituita il 30 aprile 1964, venne quindi eretta in ente morale con DPR n. 694 del 30 aprile 1965. La Fondazione divenne giuridicamente operante, entrando nel possesso dei beni ad essa legati, alla morte della vedova del conte Mario, il 25 marzo 1977. Si tratta di collezioni eclettiche, diversamente confluite nella famiglia Miniscalchi nell'arco di oltre tre secoli. Il nucleo principale e più antico è rappresentato da moltissimi oggetti appartenuti al "museo" domestico di Ludovico Moscardo (Verona, 1611-1681). Vi sono poi altri nuclei di provenienza che rimandano a famiglie che nel corso del tempo si legarono in parentela con i Miniscalchi, come gli Erizzo e i Pullè. Il museo è stato aperto ufficialmente al pubblico il 30 marzo 1990. Oltre alle collezioni museali la Fondazione conserva un rilevante complesso archivistico, testimonianza di secoli di storia della famiglia Miniscalchi e delle altre famiglie con cui entrò in relazione parentale.